調試教程
學習 Betaflight 配置和 PID 調參，讓你的飛機飛得更好。
Betaflight 配置器
Betaflight 是最流行的開源飛控固件，使用 Betaflight Configurator 進行配置
首次使用前需要：
- 1. 下載並安裝 Betaflight Configurator
- 2. 使用 USB 線連接飛控到電腦
- 3. 選擇正確的串口並連接
- 4. 按照配置頁面逐步設置
配置步驟
基礎配置
- 端口設置 (Ports)
配置串口用途：接收機、GPS等
- 配置 (Configuration)
電機協議、電池電壓、功能開關
- 接收機 (Receiver)
配置遙控協議和通道映射
- 模式 (Modes)
設置飛行模式和開關
電機和電調
- 電機方向
確認電機旋轉方向正確
- 電機順序
校準電機對應位置
- 電調協議
DShot600是常用選擇
- 電機怠速
調整讓電機穩定怠速不停轉
PID調參
- P值
比例增益，影響響應速度
- I值
積分增益，消除穩態誤差
- D值
微分增益，抑制過衝和振盪
- Filter
濾波器設置，過濾噪音
進階調試
- Rates
搖桿響應曲線，影響手感
- TPA
高油門PID衰減，防止高速振盪
- Anti Gravity
防止快速油門變化時晃動
- Motor Output Limit
限制最大電機輸出
PID 可視化調參工具
直觀理解 PID 參數對飛行的影響
常見問題排查
飛機抖動/振盪
可能原因：
P值太高、D值太低、電機/槳不平衡
解決方案：
降低P值或增加D值，檢查硬件平衡
響應遲鈍
可能原因：
P值太低、Rates設置太低、濾波器太激進
解決方案：
適當增加P值和Rates
降落時翻車
可能原因：
I值太高、怠速太低
解決方案：
降低I值或增加怠速值
飛機漂移
可能原因：
加速度計未校準、I值太低
解決方案：
校準加速度計，適當增加I值
調參技巧
- •每次只調整一個參數，便於確定效果
- •使用黑盒記錄飛行數據，分析問題更準確
- •新手建議使用官方默認 PID，能飛就不要動
- •調參前確保硬件沒問題（電機平衡、槳無損等）